I controller del motore RoboClaw Solo di Basicmicro (precedentemente Ion Motion Control) possono controllare un singolo motore CC con spazzole utilizzando ingressi seriali USB, seriali TTL, RC o analogici. Un decodificatore di quadratura integrato semplifica la creazione di un sistema di controllo della velocit\\u00E0 a circuito chiuso. Presenta un involucro interamente in metallo e quattro morsetti a vite (due per l’alimentazione e due per il motore). Questa versione pu\\u00F2 fornire 300 A continui e funziona fino a 60 V.

I RoboClaws di Basicmicro (precedentemente Ion Motion Control) sono una famiglia di controller per motori rigenerativi sincroni efficienti, versatili. Possono alimentare motori CC a spazzole con 7,5 A, 15 A, 30 A, 45 A, 60 A, 120 A o 300 A continui (a seconda del modello) a tensioni da 6 V a 34 V, da 6 V a 60 V, o da 10,5 V a 60 V (anche a seconda del modello), e consentono correnti di picco ben al di sopra dei valori massimi continui. Le versioni \\”Solo\\” dispongono di un singolo canale di controllo del motore, mentre le versioni doppie (indicate da \\”2x\\” nei loro nomi) offrono due canali per il controllo di una coppia di motori. I RoboClaw hanno un’interfaccia USB che funge da seriale virtuale (COM ), consentendone il controllo direttamente da un computer e dispongono di comandi integrati per il controllo di accelerazione, decelerazione, distanza, velocit\\u00E0, rilevamento della corrente, limiti di tensione e altro ancora. Anche diverse altre modalit\\u00E0 di interfaccia sono supportate dal RoboClaw: pu\\u00F2 essere controllato tramite seriale TTL per l’uso con sistemi integrati, impulsi servo RC hobby per l’uso come controllo elettronico della velocit\\u00E0 controllato da RC (ESC) o tensioni analogiche per l’uso con potenziometri o joystick analogici. RoboClaw supporta automaticamente livelli logici da 3,3 V o 5 V, interruttori di finecorsa, interruttori di posizione, interruttori di arresto di emergenza, alimentatori, sistemi di frenatura e contattori. Gli alimentatori possono essere utilizzati abilitando la funzione di controllo del blocco della tensione incorporata. Un BEC con modalit\\u00E0 di commutazione integrato fornisce 5 V CC fino a 1,2 A o 3 A (a seconda del modello di controller) per alimentare i dispositivi degli utenti.

I RoboClaw possono funzionare senza feedback per il controllo della velocit\\u00E0 ad anello aperto, oppure possono essere utilizzati con una variet\\u00E0 di tipi di feedback per il controllo della velocit\\u00E0 o della posizione ad anello chiuso. Gli encoder in quadratura con un massimo di 19,6 milioni di impulsi al secondo sono supportati e possono essere regolati automaticamente utilizzando Motion Studio, un’applicazione scaricabile gratuitamente. Inoltre, \\u00E8 supportata un’ampia gamma di ingressi sensore come potenziometri ed encoder assoluti. La funzionalit\\u00E0 a circuito chiuso di RoboClaw crea un controllo assoluto su velocit\\u00E0 e direzione indipendentemente dalle variazioni di carico.

RoboClaw incorpora diverse funzioni di protezione tra cui limiti di temperatura, corrente, sovratensione e sottotensione. Diverse impostazioni definibili dall’utente come il limite massimo di corrente, le tensioni massima e minima della batteria sono fornite per un controllo pi\\u00F9 raffinato. Il controller utilizza la frenatura rigenerativa ma pu\\u00F2 essere configurato con un circuito di blocco della tensione per limitare la tensione rigenerativa quando utilizzato con alimentatori a commutazione. Il Basicmicro VClamp \\u00E8 un morsetto di tensione specificamente progettato per funzionare con RoboClaw e MCP per sopprimere tali picchi di tensione ed \\u00E8 classificato per l’uso con alimentatori fino a 60 V e correnti fino a 60 A.

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Questo RoboClaw \\u00E8 dotato di un connettore USB Micro-B che funziona con i nostri cavi USB micro-B.

Caratteristiche principali della famiglia RoboClaw

Semplice controllo bidirezionale di uno o due motori CC con spazzole, a seconda del modello di controller
Intervallo di alimentazione operativa da 6 V a 34 V, da 6 V a 60 V o da 10,5 V a 60 V, a seconda del modello di controller
Uscita di corrente continua massima da 7,5 A a 300 A, a seconda del modello di controller
I controller a doppio canale supportano il channel bridging per consentire il controllo di un singolo motore con il doppio della capacit\\u00E0 di corrente
La limitazione automatica della corrente riduce il ciclo di lavoro quando la temperatura supera gli 85\\u00B0 C
Quattro opzioni di comunicazione o controllo:
1. Interfaccia seriale USB (porta COM virtuale)
2. Interfaccia seriale a livello logico (TTL) per la connessione diretta a microcontrollori o altri controller integrati
3. Interfaccia a larghezza di impulso radiocomando Hobby (RC) per il collegamento diretto a un ricevitore RC o a un servocomando RC
4. Interfaccia di tensione analogica (da 0 V a 2 V, 5 V tollerante) per il collegamento diretto a potenziometri e joystick analogici
Doppi ingressi di feedback per il controllo ad anello chiuso PID:
- Controllo di velocit\\u00E0 o posizione con encoder in quadratura, fino a 19,6 milioni di impulsi encoder al secondo
- Controllo della posizione con encoder o potenziometri analogici
- (Disponibile anche il controllo ad anello aperto senza feedback)
Morsetti a vite per collegamento/scollegamento rapido
Configurabile tramite interfaccia a pulsante o connessione USB e software per PC
Frenata rigenerativa
Tollera cambi di direzione ad alta velocit\\u00E0
BEC 5 V selezionabile tramite ponticello
Il monitoraggio della batteria e l’interruzione della sottotensione proteggono le batterie dallo scaricamento eccessivo

Codice di esempio

Basicmicro ha scritto un Libreria Arduino per RoboClaw che rende facile interfacciare questi controllori motore con un Arduino. La libreria viene fornita con diversi schizzi di esempio che dimostrano diversi metodi di controllo del RoboClaw. Hanno anche un Nota applicativa che mostra come utilizzare le loro librerie per controllare un RoboClaw con un controller programmabile A-Star 32U4.

Nota: Basicmicro era precedentemente Ion Motion Control e Orion Robotics. Basicmicro utilizza i seguenti nomi e numeri di prodotto per i controller RoboClaw:

\\u201CController motore RoboClaw Solo 30A\\u201D, ID articolo: ION408/IMC408\\u201CController motore RoboClaw Solo 60A\\u201D, ID articolo: ION410/IMC410\\u201CController motore RoboClaw Solo 300A\\u201D, ID articolo: IMC406\\u201CController motore RoboClaw 2x7A\\u201D, ID articolo: ION404/IMC404 (sostituisce \\u201CRoboClaw 2x5A\\u201D, ID articolo: ION403/IMC403)\\u201CRoboClaw 2x15A Motor Controller\\u201D, ID articolo: ION412/IMC412\\u201CRoboClaw 2x30A Motor Controller\\u201D, ID articolo: ION413/IMC413\\u201CRoboClaw 2x45A Motor Controller\\u201D, Item Id: ION418/IMC418\\u201CRoboClaw ST 2x45A Motor Controller\\u201D, Item Id: ION419/IMC419\\u201CRoboClaw 2x60A Motor Controller\\u201D, Item Id: ION414/IMC414\\u201CRoboClaw 2x60AHV Motor Controller\\u201D, Item Id: ION415/IMC415\\u201CRoboClaw 2x160A Motor Controller\\u201D, ID articolo: ION426/IMC426

Le versioni di RoboClaw V5 e successive dispongono di USB Micro-B connettori; i vecchi RoboClaw USB avevano una USB Mini-B connettore. Il RoboClaw 2\\u00D7160A utilizza una USB B connettore.